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也就是節點之間的通訊都依賴于一個Master。在這種集中式通訊方式下，如果Master失效了，那么系統就會崩潰。這在汽車行業功能安全的要求下，無疑是太脆弱了。圖4：ROS1通訊機制示意圖2.實時性差。ROS1就是基于Linux操作系統之上的。Linux原生不是實時操作系統，ROS1自然也沒有實時性的設計考慮。

5.14索菲亞機器人（Sophia）索菲亞是由中國香港的漢森機器人技術公司（Hanson Robotics）開發的類人機器人，是歷史上首個獲得公民身份的一臺機器人。索菲亞看起來就像人類女性，擁有橡膠皮膚，能夠表現出超過62種面部表情。索菲亞“大腦”中的計算機算法能夠識別面部，并與人進行眼神接觸。